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了解一下机械手的使用性能如何

2022-01-05 404

　　机械手的避障控制怎样理解？机械手的运动学冗余自在度指的是机械手有着比它的尾端所需求的自在度更多的自在度。运动学冗余自在度的机械手具有着比非冗余自在度的机械手更好的机械性能。

　　例如，非冗余自在度的机械手在外部环境中有障碍物时遭遭到十分大的限制，运动学冗余自在度的机械手就能很好的完成目的。由于奇特点的存在，非冗余自在度的机械手的工作空间遭到障碍，运动学冗余自在度的机械手就能很好的处理这类问题。

　　普通来说，机械手的避障控制主要是有两种办法。一种办法是在高层来停止途径规划，使机械手尾端能够经过离线途径规划来避障碍物。这种办法是能够保证机械手的全局优化，但它却没法完成在线控制。

　　另一种办法是能够经过机械手的控制器在线来停止避障。关于在线避障的控制，许多学者都提出了本人的办法。许多算法是基于伪逆矩阵法。机械手的避障控制是能够使机械手在工作过程中避开障碍物，更好地发挥冗余自在度的机械手的优越性能。